春秋战国时期：代表人物老子、庄子，奠定了道教养生学的理论基础，并得以广泛实践。
秦汉时期：各种养生之术俱已成型，尤以守一、内丹、房中术、符箓最为系统。黄老哲学吸收阴阳、儒、墨、法等各家思想，将医学和哲学引入其中，使道家成形。
西晋至唐末：道教养生学进入成熟期，形成顾四时、调情志、节饮食、小劳慎房事行气吐纳等方面的养生理论和实践，内丹与外丹混合。
隋朝至宋元明清：气功继承了两晋南北朝的练气成就，在医疗实践中被广泛应用。内丹之术曾兴盛一时，有些外丹与内丹混用导致服食有毒物质而毙命者亦不少见。后来出现南宗北宗两派，以练气为主，对后世有所影响。
清代及以后：道教养生的研究更加深入，提出了一系列新的理念，如“返璞归真”、“顺应自然”、“贵柔”，并对现代医学有一定的贡献。此外，还有人提出了心理健康对于长寿的重要性，如“无欲则刚”。
通过这五个阶段，我们可以看到，无欲则刚这一概念在不同的历史背景下被不断地探索和阐述，它不仅体现在个人修炼上，也反映在社会文化层面。在社会中，无欲则刚意味着要超越物质世界的束缚，不断追求精神上的纯净与自由，这种追求背后的动力是人类永恒的一部分，是我们共同努力向往的一个目标。
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