首先，道教养生学起源于中国最古老的原始巫教，是先秦神仙家思想、老庄道家炼养学说及秦汉方仙道、黄老道发展的必然结果。伏羲氏被认为是道教养生学的源头，他创立了八卦，代表着八个方向，形成了一个图式，奠定了符号学的基础。
其次，在春秋战国时期，代表人物如老子和庄子，他们的哲学思想是道教养生学理论基础。在《易·系辞下》中提到“古者包牺氏之王天下也”，显示出太极八卦是我们先祖从观察天地万物而得来的。而黄帝将医学、哲学、卜辞等引入其中，使得道家成形，并开创了道教养生文化的先河。
再次，在秦汉时期，由于儒术与神仙术相结合，便形成了一种具有宗教色彩的黄老道。宣称“养神保真”之法，可以长生不死，这一阶段大量吸收前人的经验，加以发挥，形成完整的养生系统，如外丹、内丹、服气、吐纳等多种方法。
然后，在西晋至唐末期间，这一阶段成为成熟期，其主要内容包括顾四时调情志节饮食宜小劳慎房事行气吐纳等方面。此时葛洪提出“良好的生活习惯有利于长寿”，并且提出胎息法来治病延年命。他还研究了炼丹之术，对化学史上也有贡献。
最后，在宋元明清期间，随着内丹的一统出现南宗北宗两派，每派都有各自独特的心理修为和身体锻炼方法，如练气法，与社会需求紧密相关。这一阶段可看作是现代人体健康意识逐渐觉醒的一个标志性事件。
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