首先，道教养生学的出现并非偶然，它源自中国最古老的原始巫教，是先秦神仙家思想、老庄道家炼养学说及秦汉方仙道、黄老道发展的必然结果。伏羲氏是道教养生学的源头，他创立八卦，代表着八个方向，形成了一个图式，奠定了符号学的基础。
接着，在春秋战国时期，代表人物如老子、庄子，他们的学术思想是道教养生学理论基础。《易·系辞下》中提到：“古者包牺氏之王天下也，仰则观象于天，俯则观法于地。”这表明太极八卦是我们先祖从观察天地万物而得来的。
随后，在秦汉时期，一些养生之术已经成型，其中尤以守一、内丹、房中术、符箓最为系统。此时 道家重视清静无为和黄老哲学，并将阴阳、儒、墨、法等各家思想充分吸收进来。黄帝被认为是真正创始人，因此此时段称其“黄老之术”。
再来说到东汉至唐末这一阶段，由张仲景所著《伤寒杂病论》，除了继承先秦医学理论，还博采众长，为中医辨证论治奠定了基础，同时提出了一些养生的原则，如调护机体以顺应四时之变，以及饮食与養生的关系。在这个时候，也有魏伯阳著作《周易参同契》，阐述了炼丹和练气的一些理论和方法，这些都对后世产生了深远影响。
接下来是在西晋至唐末期间形成顾四时调情志节饮食宜小劳慎房事行气吐纳等几个方面的养生理论和实践。此时葛洪提出了“胎息”，并详述其要领，而陶弘景辑录并撰写了《养性延命原》，这是目前存世最早的一部专门关于養生的书籍。隋朝以后至唐代，则出现了一系列练气术，以修身保健为目的，这种修身法被广泛应用于医疗实践。
最后，在宋元明清时代，有南宗北宗两派形成，每派都有自己特色的養生理論與方法。这一阶段，与儒家的根本区别在社会演进中的体现更加显著，不仅在於理念上的不同，更在於實踐上對社會影響力的展現。
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